伺服相关的这几个频率，都啥意思？
伺服系统一般由三环控制，即电流环、速度环和位置环，其中电流环为最内环，位置环为最外环。
三环的控制频率由它们坐在环中的位置决定，位置越靠内，频率越要高才行。
基于位置控制时，驱动器需要三环控制；
控制环的采样频率
常见的伺服，采用的都是嵌套的三环结构，如图1：
图1：嵌套的三闭环结构
电流环对霍尔元件或电流传感器采样，速度和位置环对编码器采样。这三个环的采样频率分别为电流环采样频率，速度环采样频率和位置环采样频率。
如对于ABB Microflex e190伺服驱动器而言，这三个环的默认频率分别为16kHz，4kHz和4kHz。
图2：指令频率及采样频率
由上表可见，除了三环的采样频率外，还有个Profiler rate。此频率是轮廓规划器(Profiler)输出指令的频率，即1ms更新一次Setpoint或SetPosition，SetPoint或Set Position是给位置环的指令。
引申到基于总线控制的伺服，比如基于EtherCAT总线的PLC控制。Profiler存在于PLC中，若总线周期(Cycle Time)设置为1ms，则其ProfilerRate 为1kHz。如总线周期设置为2模式，则其Profiler Rate 为500Hz。
三环的响应频率
翻阅某品牌伺服驱动器的样本，介绍其响应频率为2kHz
图3：响应频率
那么响应频率是个啥概念？响应频率是与响应时间成反比的。响应频率=1/响应时间。响应时间即响应设定值的时间。通常都用速度环的响应衡量伺服的性能。
当伺服系统速度环给定一个正弦信号，则电机的速度也以正弦规律变化。保持给定正弦波的幅值，逐渐提高正弦信号的频率，电机速度的响应也会加高频率。当给定频率提高到一定程度时，响应正弦波的相位发生滞后，幅值下降3dB，这一点的给定频率就是响应频率，也称响应带宽。这是伺服的一个重要指标，它表征系统的响应速度、抗扰动的能力，也极大地影响静态指标。
注：幅值下降3dB，相当于当实际震幅衰减到命令振幅的70% （根号二/2）。
对伺服驱动器的速度环进行整定时，可以设置整定带宽。带宽越大，系统刚性越高。但带宽设置过大容易引起振荡和噪音。
图4：速度环带宽整定
位置环响应频率与电流环和速度环的界定原则相同。
电流环带宽一定比速度环和位置环高。伺服一般常用速度环的响应频率指示伺服的响应特性，故常说的响应频率指速度响应频率！
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